基于GTW与GTI性能指标的平面5R对称并联机器人的优化研究
吴泽启1
贺静1
王志军2
杜连涛1
1.唐山工业职业技术学院 机械工程系,河北 唐山 0632992.华北理工大学 机械工程学院,河北 唐山 063210
摘要：机器人结构参数即杆件尺寸的优化设计是并联机器人领域中一个非常重要的研究内容.为优化5R并联机器人的结构参数,给出以下步骤:首先,绘制出5R对称并联机器人的平面设计空间;然后,利用传动角的概念,通过局部传递性能指标LTI(Local Transmission Index)的合理取值范围,定义了两个性能指标:最优传递工作区域GTW(Good-Transmission Workspace)和全局传递指标GTI(Global Transmission Index),并在绘制出的平面设计空间内绘制出了GTW和GTI性能图谱;最后,给出优化设计流程,基于绘制的性能图谱,对5R对称并联机器人进行了优化设计.最终优化得到的机器人,只要传动角在一定范围内运行,不仅能满足工作需要,而且具有良好的运动和力传递性能.
关键词：并联机器人优化设计运动和力传递传动角GTWGTI
资助基金：国家自然科学基金(51505124)
论文发表日期：2020-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 80-84 )
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