六杆机构的双目标轨迹综合与运动分析
崔光珍
肖艳秋
王才东
郭志强
1.郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 4500022.郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 4500023.郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 4500024.郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450002
摘要：六杆机构是一种被广泛应用的机构,为保证机构设计精度,提高设计效率,给出了六杆机构双目标轨迹综合与分析一体化设计方法.首先,建立六杆机构轨迹综合方程,分析得出该六杆机构双目标轨迹综合最多可实现给定5位置的精确轨迹综合.然后,为实现综合方程的高效精确求解,引入再生同伦算法,克服了代数求解消元难、近似求解初值选择难的问题.为筛选出综合所得机构中具有实际工程应用价值的机构,基于2R杆组叉积符合开展了六杆机构运动缺陷判定,建立六杆机构环路方程进行运动学分析.最后,以残障者移位机开合机构设计示例,验证所提理论与方法的正确性与有效性.
关键词：六杆机构轨迹综合再生同伦算法运动分析
资助基金：国家自然科学基金(51805490)河南省重大科技创新引领专项(191110210100)
论文发表日期：2020-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 73-79 )
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