2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化
车林仙1
易建2
何兵2
林雪冬3
1.重庆工程职业技术学院 智能制造与交通学院,重庆 402260;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000672.泸州职业技术学院 智能制造泸州市重点实验室,四川 泸州 6466003.重庆工程职业技术学院 智能制造与交通学院,重庆 402260
摘要：含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度.在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程.根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形.采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular trans?mission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法.以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用粒子群优化和差分进化算法求解机构尺度参数优化设计问题.最后,给出机构尺度优化设计实例.结果表明,模型和算法有效可行.
关键词：并联机构运动学分析姿态工作空间尺度综合约束优化设计
资助基金：重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201903409)重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)
论文发表日期：2020-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 29-35,91 )
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