三移动一转动4-PRPaU并联机构运动学分析
文世坤1
车林仙2
杜力3
陈国旺1
1.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;重庆理工大学 机械工程学院,重庆 4000542.重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054;重庆工程职业技术学院 机械工程学院,重庆 4022603.重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054
摘要：提出一种对称三移动一转动(3T1R)4-PRPaU并联机构.根据杆长条件,建立机构位置正解模型,再转化为无约束优化问题,并运用差分进化算法求解.推导出机构位置逆解解析表达式,运用机构位置逆解验证机构位置正解的正确性.运用矢量法推导出机构速度、加速度表达式,给定机构尺度参数,并运用Matlab进行数值仿真.同时,运用Adams进行运动学仿真.结果表明,Ad-ams运动仿真曲线与Matlab数值仿真曲线一致,验证了理论推导的正确性.
关键词：并联机构运动学分析矢量法Adams仿真
资助基金：重庆市基础科学与前沿技术研究专项(cstc2015jcyjA70006)重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600606)
论文发表日期：2020-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 121-126,151 )
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