基于Adams用于康复可穿戴上肢外骨骼运动学分析及仿真
于济群1
刘宁1
吕琼莹2
1.长春职业技术学院 机电学院,吉林 长春 1300222.长春理工大学 机电工程学院,吉林 长春 130022
摘要：为了协助上肢功能受损的肢体残障人士,开发了一种新型的外骨骼型机器人,称为上肢运动辅助机器人外骨骼,以减轻日常上肢运动并为患者提供有效的康复治疗.首先,在人机工程学上对整个可穿戴机器人进行设计建模.通过对外骨骼上肢运动学模型,建立D-H坐标,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出各关节的理论驱动转矩值.应用动力学分析软件Adams对机器人进行仿真,通过规划末端与能动轨迹和速度设定,得到各关节的转矩、速度、加速度的变化情况,从而逆向验证了动力学模型的正确性,为进一步优化机器人打下了基础.
关键词：上肢外骨骼Adams仿真动力学Step函数
资助基金：吉林省科技发展计划(20190823120JH)吉林省中青年创新团队项目(20190521004JH)
论文发表日期：2020-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 89-93 )
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