欠驱动多指机械手优化设计与抓取稳定性分析
雷翔鹏
唐术锋
梁威
郭子瑞
内蒙古工业大学 机械工程学院,内蒙古 呼和浩特 010051
摘要：针对欠驱动机械手多模式抓取问题,提出了一种手指可拆卸、具有复合抓取功能的欠驱动机械手.为了研究欠驱动手的抓取性能,分别研制了一种弹簧自适应3指节手指机构和一种双四连杆3指节手指机构,两种手指机构均使用四连杆机构的运动原理.手指的性质对欠驱动机械手的抓取稳定性影响很大,对欠驱动机械手单个手指的属性进行分析,分析了关节接触点位置及接触力对抓取稳定性的影响,提出了接触力及力矩平衡的研究分析方法,探讨了影响抓取稳定性的因素.
关键词：欠驱动机械手手指机构优化设计接触力抓取稳定性
资助基金：国家自然科学基金(6176020060)内蒙古工业大学校重点基金基础研究项目(ZD201701)
论文发表日期：2020-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 53-58 )
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