一种6自由度机器人的逆运动学优化方法
王见
敖宇
1.重庆大学 机械传动国家重点实验室, 重庆 400044;重庆大学 机械工程学院, 重庆 4000442.重庆大学 机械传动国家重点实验室, 重庆 400044;重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044
摘要：传统6轴机器人的逆运动学求解需要位置信息和姿态信息,针对物体姿态识别困难和不确定性大的问题,提出了一种根据物体位置信息的6轴机器人姿态求解算法.基于机器人灵活性的概念,建立机器人第5轴的服务球模型,离散化机器人末端位置点,得到服务球面上的一系列离散点.在机器人共形几何的基础上,研究离散点与机器人关节角的映射关系,得出机器人在某一空间位置点的姿态集合.根据机器人奇异性、关节避限和关节连续性的综合准则,从姿态集合中选取一组最佳的机器人姿态.在笛卡尔坐标系下进行不同位置点的插补,通过求解不同插补点的姿态,实现机器人不同位置点间的连续运动.结果 表明,根据物体的三维坐标信息,可以完成6轴机器人的逆运动学计算,并且计算速度快、准确性高,简化了物体的姿态识别过程,提高了机器人连续作业的效率.
关键词：逆运动学灵活性共形几何姿态
资助基金：重庆市科技重大主题专项(cstc2018jszx-cyztzxX0026)
论文发表日期：2020-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 96-103 )
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