基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析
闫鑫1
马丽萍1
王晓华1
吴楠2
1.西安工程大学 电子信息学院, 陕西 西安 7100482.陕西学前师范学院 信息工程学院, 陕西 西安 710100
摘要：针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数.建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解.在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10％左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据.
关键词：四元数法倍四元数法Dixon消元缝纫机器人运动学工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51905405)教育部工程科技人才培养研究专项项目(18JDGC029)陕西学前师范学院科研项目(2018ZDKJ02)
论文发表日期：2020-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 68-73 )
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