基于旋量理论的冗余机械臂运动学奇异性求解和仿真分析
冯新红
江西工程学院 智能制造工程学院,江西 新余 338029
摘要：针对7轴协作型库卡机械臂,对其工作空间内机械臂的奇异构型进行求解和仿真分析.首先,建立机械臂的运动学模型,得到其DH参数;然后,基于螺旋理论求解机械臂的雅可比矩阵,利用螺旋互反方法求解机械臂的奇异构型;最后,基于可操作度指标和最小奇异值指标,利用机器人工具箱对机械臂末端参考点的灵巧性进行分析.结果表明,7轴协作型库卡机械臂在其工作空间内存在4种奇异条件.仿真结果进一步验证了分析的正确性,为后续的机械臂奇异性避免算法研究奠定了基础.
关键词：模块化机械臂雅可比矩阵旋量理论奇异性
资助基金：江西省教育厅项目(GJJ161294)
论文发表日期：2020-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 122-127 )
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