凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究
王良文
张薇薇
李立伟
孟凡念
王团辉
杜文辽
1.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 4500022.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 4500023.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 4500024.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 4500025.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 4500026.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 450002
摘要：提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗.其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整.论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究.利用SolidWorks软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析.通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动.进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势.针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施.研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持.
关键词：步行机器人仿生马构型凸轮连杆组合机构运动仿真变驱动规律
资助基金：科技攻关计划重点项目(202102210086)河南省高等学校重点科研项目(21A460034)博士基金(2016BSJJ009)
论文发表日期：2020-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 27-33 )
英文信息