生产线上下料机器人结构参数优化与仿真
廖川
廖映华
谢军
1.四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾6440002.四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾6440003.四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾644000
摘要：生产线布局规划与机器人结构参数关系密切.针对某立式加工中心主轴箱智能生产线,为完成抓取、翻转工件等工作要求,同时减少机器人的操作空间和结构尺寸,提出了一种应用于上下料机器人的结构参数优化方法:以工艺要求的工作空间为约束条件,以机械手工作空间纵平面包络面最优为目标函数,建立结构参数优化模型.采用蒙特卡洛法进行工作空间对比验证,结果表明,在满足上下料工作空间的要求下,优化后的机器人工作空间大小明显低于其他设计方案,减少了工作空间的冗余浪费,为进一步生产线上下料机器人设计研究奠定了基础.
关键词：生产线结构参数机器人蒙特卡洛法
资助基金：创新基金(y2018033)四川省应用基础研究计划(2017JY0148)
论文发表日期：2020-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 98-102,112 )
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