索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析
高征
翟景帅
张佳涵
李亚杰
1.河北大学 电子信息工程学院,河北 保定 0710002.河北大学 电子信息工程学院,河北 保定 0710003.河北大学 电子信息工程学院,河北 保定 0710004.河北大学 电子信息工程学院,河北 保定 071000
摘要：提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型.利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像.搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验.试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度.研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础.
关键词：并联机构索杆混合驱动静力学分析可控工作空间
资助基金：国家自然科学基金(61903119)河北省自然科学基金(F2019201088)基础研究项目(F2019201095)
论文发表日期：2020-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 59-65 )
英文信息