2RPS/2SPS并联机构及运动学分析
周毅钧
陈业富
苏荣海
1.安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 2320012.安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 2320013.安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 232001
摘要：基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach公式对2RPS/2SPS并联机构进行自由度分析.通过空间坐标变换方程和封闭矢量法建立位置反解方程,并在其基础上利用数值分析中的牛顿迭代法进行位置正解分析.利用虚设机构法建立了1阶影响系数矩阵,并基于Matlab,通过微分法对其进行了数值算例验证.结果显示,两种方法的运算结果相吻合.最后,利用Adams软件对2RPS/2SPS并联机构进行运动学仿真,得到位移、速度、加速度和角速度变化曲线图,进一步验证了前两种方法运算结果的正确性,且表明2RPS/2SPS并联机构具有良好的运动特性.
关键词：并联机构自由度数值分析Matlab
资助基金：安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2015A125)安徽省博士后基金(2015B045)
论文发表日期：2020-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 115-120 )
英文信息