基于RecurDyn的履带式消防机器人设计与爬梯运动学仿真
张响亮
张华
熊根
周依霖
1.南昌大学 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西 南昌 3300312.南昌大学 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西 南昌 3300313.南昌大学 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西 南昌 3300314.南昌大学 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西 南昌 330031
摘要：设计一款用于复杂环境的履带式消防机器人,在不同环境下,其可靠性和稳定性显得更加重要.该机器人采用履带式底盘结构,采用阻尼弹簧减振器作为减振系统,克服了传统履带结构带来的振动问题.对机器人的爬梯过程进行运动学分析,得出运动方程.在RecurDyn/Track LM模块下,对设计的履带消防机器人进行爬梯过程的仿真分析,得到机器人爬梯所需的驱动转矩;针对仿真试验得出的重心变化曲线,进行了机器人爬梯的稳定性分析.
关键词：消防机器人履带式RecurDyn仿真爬梯
资助基金：江西省高等学校科技落地计划(KJLD13002)
论文发表日期：2020-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 89-95 )
英文信息