中医推拿机器人末端执行器的结构设计与分析
张明亮1
石志新1
罗玉峰2
叶梅燕3
1.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌 3300312.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌 330031;华东交通大学 机电与车辆工程学院,江西 南昌 3300313.南昌大学 理学院,江西 南昌 330031
摘要：首先,针对中医推拿手法中的推法、按法、揉法和滚法,分析了每一种推拿手法的特征,得出要实现这4种推拿手法机构所需的自由度;其次,根据机构所需的自由度,提出了机构的总体设计方案,并对并联机构执行器进行了拓扑结构设计与自由度分析;最后,讨论了并联机构的位置正反解,对并联机构进行了三维建模和运动学仿真.结果表明,该并联机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且能够满足上述各种推拿手法的要求,为后续中医推拿机器人的实际应用提供了理论支撑.
关键词：推拿机器人并联机构位置分析仿真
资助基金：国家自然科学基金(51365036)
论文发表日期：2020-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 73-77,83 )
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