六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析
谢冬福1
罗玉峰2
石志新1
刘燕德3
1.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌 3300312.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌 330031;华东交通大学 机电与车辆工程学院,江西 南昌 3300133.华东交通大学 机电与车辆工程学院,江西 南昌 330013
摘要：基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种1平移2转动(1T2R)六足农业机器人并联腿机构.首先,基于方位特征集方法,综合得到一批满足功能要求的并联腿机构;然后,根据农业实际应用需求,优选得到一种性能优越的机构,该机构具有结构简单、工作空间大、控制方便等优点;最后,对优选的机构进行了位置正逆解分析.分析结果表明,该机构正逆解简单,正逆解均可进行解析求解,且正解方程最多具有4组解.
关键词：六足农业机器人并联腿结构设计位置分析
资助基金：国家自然科学基金(51365036)江西省研究生创新项目(YC2019-S060)南昌大学研究生创新项目(CX2018004)南昌大学研究生创新项目(CX2018046)
论文发表日期：2020-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 61-67 )
英文信息