3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究
吴范徐齐
许蔷
刘生
顾明明
1.南京林业大学 机械电子工程学院,江苏 南京 2100372.南京林业大学 机械电子工程学院,江苏 南京 2100373.南京林业大学 机械电子工程学院,江苏 南京 2100374.南京林业大学 机械电子工程学院,江苏 南京 210037
摘要：设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP.该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动.在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真.结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.
关键词：并联机构位置逆解工作空间运动学控制
论文发表日期：2020-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 59-64 )
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