基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析
刘磊
朱兴龙
尹珺瑶
1.扬州大学 机械工程学院,江苏 扬州 2251272.扬州大学 机械工程学院,江苏 扬州 2251273.扬州大学 机械工程学院,江苏 扬州 225127
摘要：在机器人操作臂的研究过程中,其运动轨迹规划及动力学分析是重要部分.针对验电及架设接地线4自由度操作臂的结构特点,采用拉格朗日法建立了动力学模型,并进行了动力学分析,在4阶多项式规划的基础上提出了无冲击轨迹规划.利用Matlab中的Simulink模块得到各关节的力矩、力随时间变化的曲线.运用Adams软件对其进行动力学仿真,得到各关节的力矩、力仿真曲线;与Simulink计算出来的曲线进行对比,确定了动力学分析的正确性,为结构设计和系统控制奠定了基础.
关键词：4自由度操作臂无冲击轨迹规划动力学分析SimulinkAdams仿真
资助基金：江苏省自然科学基金(BK20171287)
论文发表日期：2020-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 113-119 )
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