一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析
宋伟
许勇
刘勇
吕叶萍
梁诤
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016203.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016204.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016205.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
摘要：提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式.将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构.通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性.
关键词：分岔单环闭链混联螺旋理论
论文发表日期：2020-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 45-53 )
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