基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究
史亚飞
张力
刘子煊
吕一平
1.兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 7300502.兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 7300503.兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 7300504.兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050
摘要：为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法.首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值.利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估.
关键词：动态避障人工势场法危险场机械臂
论文发表日期：2020-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 38-44 )
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