基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
余联庆1
曾祥阔1
李红军1
吴紫俊1
蒙运红2
1.武汉纺织大学 工业雷管智能装配湖北省工程研究中心,湖北 武汉 4300732.华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉 430074
摘要：为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律.采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势能翻滚策略得到关节轨迹.在此基础上,考虑关节中的黏滞摩擦,运用了含耗散函数的拉格朗日方程求动力学逆解,并通过能耗方程计算系统总能耗.计算结果表明,随最大翻滚加速度的增大系统总能耗先减小后增大;采用恒势能翻滚策略有利于降低系统总能耗.最后,通过Adams仿真验证了理论分析的正确性.
关键词：闭链弓形五连杆能量损耗修正梯形曲线拉格朗日方程加速度策略
资助基金：国家自然科学基金(51275363)
论文发表日期：2020-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1-7 )
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