具有被动摆臂的八轮机器人结构设计与仿真分析
杨武林1
张静2
张俊俊1
1.西南科技大学 制造科学与工程学院,四川 绵阳 6210102.西南科技大学 特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621010
摘要：为了提高轮式移动机器人的地形适应性、越障性和操控性,设计了一种具有被动摆臂的八轮机器人.采用铰接式摇臂能被动适应地形变化而相对转动,并在铰接点引入柔性关节以产生阻力矩,提高机器人的稳定性.分析了机器人在垂直台阶的越障机理,利用RecurDyn软件进行越障性能仿真,分析得出机器人越障的关键阶段.仿真结果表明,机器人可以攀越大于车轮直径的垂直台阶;并通过有、无柔性关节的仿真对比,验证了柔性关节的可行性,得出最优设计参数,为物理样机的研制提供理论依据.
关键词：八轮机器人越障结构设计仿真分析
论文发表日期：2020-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 72-76,83 )
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