RR&P5R型全球面工作空间解耦并联机构研究与优化
于珊珊1
张建军2
李为民2
杨先海3
1.河北工业大学 机械工程学院,天津 300130;山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550002.河北工业大学 机械工程学院,天津 3001303.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 255000
摘要：具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一.针对当前球面并联机构存在工作空间不足的问题,基于双摇杆机构输入与输出差异化的特性,提出了一种新型2自由度全球面解耦并联机构构型思想,设计了一种RR&P5R型2自由度全球面工作空间解耦并联机构;通过运动学分析,建立了该机构的运动学方程,给出了机构的位置、速度和加速度的表达式;以支链最小输入量q2为优化目标,对机构进行了结构尺寸优化;对RR&P5R型和RR&PRR型球面解耦并联机构进行了性能对比.结果表明,RR&P5R型具有更好的工作性能.研究结果将为大角域球面工作空间需求领域提供重要的理论依据.
关键词：球面并联机构全球面工作空间运动解耦结构分析
资助基金：国家自然科学基金(51175144)
论文发表日期：2020-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 14-20 )
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