正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析
葛正浩
白鹏虞
韩小虎
刘雪松
1.陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 7100212.陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 7100213.陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 7100214.陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021
摘要：为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式.最后,根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真,并在运动平台上设定参考点,获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图,验证了并联机构平台的动态性能.
关键词：正交平动并联机构3自由度Kutzabach-Grubler运动学分析
论文发表日期：2020-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 80-87 )
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