一种三平动并联机构的设计与运动学分析
余亮1
张龙1
王鹏1
万俊2
1.淮南师范学院 机械与电气工程学院, 安徽 淮南 2320002.南京航空航天大学 机电学院, 江苏 南京 210016
摘要：针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究.分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3T0R并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构.经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{-P(4R)-⌒R⊥R∥⌒R⊥R-}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构.并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度.基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位置模型、正解位置模型和速度模型.
关键词：Delta最小支路位移参数特性构型设计运动学分析
资助基金：安徽省自然科学基金重点项目(KJ2017A456)淮南师范学院科学研究项目(2019XJYB08)淮南师范学院科学研究项目(2017xj86)
论文发表日期：2020-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 61-67 )
英文信息