旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究
于今1
胡博2
刘骏豪2
刘富樯1
1.重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044;重庆大学 机械传动国家重点实验室, 重庆 4000442.重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044
摘要：研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务.利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与运动支链传动角的函数关系并验证,可以实现通过传动角的变化规律来判断刚度性能变化.基于可达空间和雅可比矩阵,通过Matlab仿真获得了两种Delta机器人全可达空间的刚度特性和灵巧度特性,并对两者不同性能的原因进行深入探究.结果表明,在可达空间体积近似的情况下,直线驱动型Delta机器人的刚度性能更好,而旋转驱动型在运动性能方面更为优秀.
关键词：Delta机器人雅可比矩阵刚度特性灵巧度特性
资助基金：国家自然科学基金(51709023)
论文发表日期：2020-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1-8 )
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