基于改进Udwadia-Kalaba方程的双机械臂动力学建模与仿真
刘佳1
史源平1
孙宏强1
刘荣2
1.石家庄学院 机电学院,河北 石家庄 0500352.北京航空航天大学 机器人研究所,北京 100083
摘要：Udwadia-Kalaba方程为多体系统的动力学建模提供了一种新的思路.以双机械臂协同搬运物体为研究对象,针对Udwadia-Kalaba方程建模过程中存在的获取解析形式的约束关系和数值解存在误差的问题,给出了一种具有广泛意义的约束关系,并对Udwadia-Kalaba方程进行了改进.仿真结果证明了提出方法的有效性.
关键词：Udwadia-Kalaba方程约束关系多体系统动力学建模双机械臂
资助基金：石家庄学院博士科研启动基金(18BS014)
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 94-98 )
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