基于变胞理论的欠驱动机械手设计
鲍佳蕾1
韩康1
郑承谱1
曹宇男1
孙恺2
1.北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京 1000442.北方工业大学 机械与材料工程学院,北京 100144
摘要：针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构.该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性.对其进行抓取姿态分析、稳定性分析,验证方案可行性,并验证不同物体抓取姿态,对控制策略研究提出展望.
关键词：末端夹具欠驱动自适应性
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 90-93 )
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