一种等效3-PzPxS并联机构设计与运动学性能分析
吕叶萍
许勇
宋伟
梁诤
刘勇
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016002.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016003.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016004.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016005.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201600
摘要：针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构——3-PzPxS.提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力.相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础.
关键词：缩放结构单元2T1R运动运动学分析奇异性
资助基金：研究生科研创新项目(E3-0903-18-01020)上海高校中青年教师国外访学进修计划(2018)
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 72-78 )
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