基于在线ZMP校正的下肢外骨骼上楼梯步态规划
于振中
姚锦涛
1.江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 2141222.江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122
摘要：为提高下肢外骨骼机器人上楼梯的稳定性,合理的步态规划与误差校正是至关重要的两个方面,为此,提出一种上楼梯过程中零力矩点(ZMP)的在线校正方法.首先,建立下肢上楼梯的运动模型,并进行运动学分析,利用5次B样条曲线进行下肢关节轨迹规划.其次,针对由穿戴过程中人不稳定扰动作用造成的实际与规划ZMP轨迹之间的较大误差,采用在线ZMP校正进行调节.最后,通过仿真和实际实验证明,这种在线校正能够明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,保证下肢机器人系统的整体稳定性.
关键词：下肢外骨骼机器人零力矩点步态规划误差校正
资助基金：国家自然科学基金(51405198)中国博士后科学基金(166624)江苏省自然科学基金(BK20130159)
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 62-67 )
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