一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析
殷兴鲁
张春燕
谢明娟
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016203.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
摘要：针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂.介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性.通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析.根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(CPG)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计.该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业.
关键词：混联构型双操作模式运动分岔可重构分析CPG
资助基金：上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 54-61 )
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