风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析
李宁
谢志江
姜安林
牟力胜
胡立鸥
1.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆 4000442.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆 4000443.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆 4000444.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆 4000445.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆 400044
摘要：针对风洞捕获轨迹实验设备的需要,提出一种串联6自由度机构.建立了机构的运动学正解模型,对于串联机构运动学逆解难的问题,通过BP神经网络和数值法两种方法进行了该机构运动学逆解的探索.针对数值法逆解时初值估计难的问题,提出了一种新的方法,通过实例分析,验证了该方法的正确性.解决了数值法求解时初值估计的问题,使得数值法顺利解出逆解,相比BP神经网路,数值法精度更高.
关键词：串联机构运动学逆解神经网络数值法
资助基金：国家自然科学基金(U1530138)
论文发表日期：2020-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 47-53 )
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