5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析
郭强
崔国华
张帆
鱼海东
程禛溢
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016202.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016203.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016204.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016205.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
摘要：以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间.研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素.该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景.
关键词：并联机构运动学分析工作空间结构优化
资助基金：国家自然科学基金(51775165)上海市自然科学基金(18030501200)
论文发表日期：2019-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 97-102,122 )
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