基于变胞变换的柔性恒力机械手设计
陈晓东
邓子龙
高兴军
胡思雅
1.辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺1130012.辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺1130013.辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺1130014.辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001
摘要：柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力.结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手.首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围.该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持.在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景.
关键词：机械手柔性变胞原理恒力设计运动分析
资助基金：辽宁省教育厅项目(L2017LQN024)
论文发表日期：2019-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 89-92 )
英文信息