基于柔性膝关节的外骨骼设计与动力学研究
乔学昱
赵彦峻
厉朝
贾丙琪
陈淼
1.山东理工大学机械工程学院,山东淄博2550492.山东理工大学机械工程学院,山东淄博2550493.山东理工大学机械工程学院,山东淄博2550494.山东理工大学机械工程学院,山东淄博2550495.山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049
摘要：为了兼顾外骨骼动力的线性输出与穿戴过程的安全性,设计了一款包含助力与缓冲两种工作模式的下肢外骨骼.首先,对外骨骼膝关节缓冲器及整机模型进行了参数计算与结构设计;然后,对其做动力学分析并通过Matlab计算得到关节理论力矩;将计算所得参数与理论力矩分别代入Adams,对两种工作模式下的外骨骼进行仿真试验;通过对比仿真结果与人体运动标准数据,证明外骨骼助力模式可基本满足穿戴者正常行走需要,缓冲模式可在突发状况下缓冲刚性冲击.研究结果为后期系统的控制与模型制造提供了重要的理论依据.
关键词：柔性膝关节缓冲器动力学分析仿真试验
资助基金：国家自然科学基金(51875326)国家自然科学基金(51805321)山东省高等学校科研计划项目(J15LB08)
论文发表日期：2019-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 84-88 )
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