一种异质双驱动万向关节运动学分析与工作空间求解
李忠涛1
罗天洪2
1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆4000742.重庆文理学院智能制造工程学院,重庆402160
摘要：提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源.通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验.仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2个自由度,能够实现大范围的空间作业.研究为后续关节的结构优化、运动精度调控策略等研究提供了理论依据.
关键词：万向关节异质双驱动电致伸缩材料运动学分析工作空间
资助基金：重庆交通大学研究生教育创新基金(2019S0110)重庆文理学院研究生校级科研项目(M2018ME16)
论文发表日期：2019-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 78-83,88 )
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