基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解
姬芳芳
赵欣
1.唐山师范学院物理系,河北唐山0630002.唐山师范学院物理系,河北唐山063000
摘要：提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法.制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值.通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界.为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响.结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离散化方法相比.MPSO搜索过程高效,所得工作空间边界点准确.
关键词：粒子群算法并联机构工作空间有效性
论文发表日期：2019-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 28-33,37 )
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