并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析
张峻霞
张秋晨
1.天津科技大学机械工程学院,天津,3002222.天津科技大学机械工程学院,天津,300222
摘要：在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷.与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域.基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构.利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型.在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数.研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考.
关键词：Cosserat弹性杆并联机器人拾放任务机器人机构运动学
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 78-83 )
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