输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析
赵慧如1
鲁守银1
石利荣2
1.山东建筑大学信息与电气工程学院,山东济南,2501012.云南电网公司曲靖供电局,云南曲靖,650000
摘要：针对铁塔检修工人高空作业时手动挂拆安全绳危险性高和效率低的问题,基于菱形原理设计了一种V型角钢对称夹持机构,主要由夹持爪、外展机构和顶出机构组成,夹持爪通过螺旋升降机与滑动导轨的配合实现对角钢的抓紧,垂直于夹持手臂的外展机构通过调整其展出距离改变夹持爪的位置,顶出机构前端的V型块设计可保证机器人机身始终平行于角钢.绘制机器人的Solid-Works三维模型,依据菱形原理简化模型,并验证其对中夹持性和机构设计的合理性,建立静力学模型,对夹持机构进行静力学分析和静力学仿真.通过样机试验,验证了该夹持机构的可行性.
关键词：攀爬机器人夹持机构菱形原理静力学建模静力学仿真
资助基金：国家重点研发计划(2018YFF01013402)国家重点研发计划(2017YFF0108100)山东省重点研发计划项目(2017CXGC0603)山东省重点研发计划项目(2017CXGC0918)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 47-53 )
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