线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真
韦贵炜1
徐振邦1
赵智远1
于阳2
吴清文1
1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心,吉林长春130033;中国科学院大学材料与光电研究中心,北京1000492.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心,吉林长春,130033
摘要：面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂.基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力.
关键词：线驱动连续型机械臂柔性关节运动学工作空间
资助基金：国家自然科学基金(11672290)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 32-38,53 )
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