刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究
王林军1
史宝周1
张东2
丁仕豪1
刘建明1
1.兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州730050;兰州理工大学西部能源与环境研究中心,甘肃兰州7300502.兰州理工大学西部能源与环境研究中心,甘肃兰州,730050
摘要：并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响.针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体系统模型和拓扑结构模型,推导了整体系统的空间转换方程和动力学方程;通过Matlab软件建立了机器人SimMechanics仿真模型,并基于PID控制策略对机器人进行了轨迹跟踪的仿真研究.结果 表明,机器人末端输出的实际运动轨迹与期望轨迹基本吻合,机器人系统运动相对稳定,验证了该建模方法的正确性和有效性,为进一步对并联机构进行研究提供了一定的理论依据.
关键词：并联机器人线性MSTMM刚柔耦合动力学MatlabPID控制
资助基金：国家自然科学基金(51806093)甘肃省自然科学基金(18JR3RA141)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 97-103 )
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