机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析
张子建
杜云鹏
韩少杰
尚恺
左堃罡
董洋洋
1.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,2100162.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,2100163.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,2100164.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,2100165.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,2100166.南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016
摘要：串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足.为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性.
关键词：机械臂柔性关节串联弹性驱动器弹性曲梁
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 92-96 )
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