主操作手结构设计及运动学参数标定
桑宏强1
安达2
张新建2
1.天津工业大学机械工程学院,天津300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津3003872.天津工业大学机械工程学院,天津,300387
摘要：为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行四边形机构,提供前后和左右自由度;小臂机构提供上下自由度;手腕机构提供俯仰和偏航自由度;末端操作器机构提供自转和开合自由度.为提高主操作手位置精度,在主操作手结构设计的基础上,应用旋量理论建立了主操作手的运动学及其误差模型,采用最小二乘法对运动学参数进行了辨识,并进行了标定实验.结果 表明,经过运动学参数标定后,主操作手的最大位置误差改善了67.43％.
关键词：主操作手旋量理论运动学模型参数标定
资助基金：国家自然科学基金(51975409)国家自然科学基金(51205287)天津市高等学校创新团队项目(TD13-5037)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 56-61,86 )
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