2UPR-SPR并联机构姿态能力分析
车林仙1
张荣2
张彩芳2
王桃芬2
1.重庆工程职业技术学院机械工程学院,重庆402260;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆4000672.重庆工程职业技术学院机械工程学院,重庆,402260
摘要：Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头.将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力.采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型.在此基础上,以局部传递指标(Local Transmission Index,LTI)为运动/力传递性能评价标准,分析机构优质传递姿态工作空间(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC).给出姿态能力分析实例,并绘制机构LTI,GTOW分布图和优质传递空间曲面.对比分析结果表明,偏置输出轴的GTOC优于正置情形,最佳偏置角对应的GTOC可达46°.
关键词：并联机构旋量理论性能评价姿态工作空间姿态能力
资助基金：重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K201803401)重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201903409)重庆市基础科学与前沿技术研究专项(cstc2015jcyjA70006)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 23-28 )
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