一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析
杨春1
罗天洪2
1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆,4000742.重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆文理学院机器人与机电工程学院,重庆402160
摘要：提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型.基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系.在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据.
关键词：越障轮足复合爬壁机器人凯恩法稳定性动力学分析
资助基金：研究生教育创新项目(2018S0140)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 87-92,95 )
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