步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合
陈佳丽
许勇
刘文彩
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016202.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016203.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620
摘要：结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型.首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合.根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型.最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型.
关键词：步行式加工机器人加工模式步行模式解耦性运动变换矩阵
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 41-49 )
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