一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法
黄俊杰
胡博炜
宋金典
1.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,4540002.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,4540003.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,454000
摘要：并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点.提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法.首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解.结果 表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符.该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学.
关键词：3-PRS并联机构D-H法数值法图形可视化正解
资助基金：河南省高等学校青年骨干教师资助计划(2015GGJS-244)河南省教改重点项目(2017SJGLX039)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 98-102 )
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