一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析
毛玺1
张彦斌1
赵浥夫2
1.河南科技大学机电工程学院, 河南洛阳471003;机械装备先进制造河南省协同创新中心, 河南洛阳4710032.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,471003
摘要：提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成.基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系.利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性.最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析.
关键词：并联机器人机构无耦合运动学分析奇异位形工作空间
资助基金：国家自然科学基金(50905055)河南省科技攻关计划(192102210221)河南省高等学校重点科研项目(18A460001)河南科技大学重大科技项目(2015XTD012)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 92-97 )
英文信息