一种仿尺蠖爬壁机器人设计与分析
刘彦伟1
王李梦1
刘三娃1
梅涛2
李鹏阳1
李言1
1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,7100482.苏州融萃特种机器人有限公司,江苏苏州,215004
摘要：针对在粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,提出一种仿尺蠖爬壁机器人.机器人采取与尺蠖类似的运动方式,两足交替抓附在壁面上,通过躯体屈曲-伸展动作完成前进、后退、壁面过渡运动.分析了尺蠖腹足对抓的原理,设计了仿生爪刺对抓足;对机器人爬壁过程进行了静力学和运动学分析;研制了机器人样机,并开展了爬壁性能实验测试.结果 表明,仿尺蠖爬壁机器人可以实现在粗糙壁面、天花板上爬行,具有壁面间过渡的能力.
关键词：仿尺蠖机器人爬壁机器人爪刺对抓足粗糙壁面
资助基金：国家自然科学基金(51805431)中国博士后科学基金(2018M643695)陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ5062)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 87-91 )
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