2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构运动学分析
马琨1
马宏伟1
田海波1
董刚2
1.西安科技大学机械工程学院,陕西西安,7100542.中国平煤神马集团中平信息技术有限责任公司,河南平顶山,467000
摘要：根据变胞机构理论中改变运动副方位特征实现构态变换的原理,设计一种新型可变转动轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构.其中,两条分支能够利用移动副的位移变化改变转动副的转动轴线,从而改变机构运动输出.根据该机构特点,利用螺旋理论对机构进行自由度分析,利用封闭矢量法和几何约束关系建立机构位置正解和逆解模型,并通过求导得出机构的速度加速度方程;应用Matlab代入机构参数和位型参数,求解位置正解和逆解,绘制机构位姿图;利用Adams仿真验证了理论分析的正确性.
关键词：并联机构变胞机构运动学分析运动学仿真
资助基金：国家自然科学基金(50674075)陕西省科技统筹创新工程计划(2013KTCL01-02)陕西省自然科学基础研究计划(2015JM5235)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 64-70 )
英文信息